地面反作用力大小和方向等信息的实时感知 ，倾角传感器和柔性力传感器阵列的数据。仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求，使之能及时调整身体姿势。以使仿人机器人能够感知复杂地面环境信息，有 ：
3.2 倾角测量软件设计
对传感器的输出信息进行采集是本系统的最基本功能，实验中，系统的软件设计主要完成对加速度传感器信号的采集、目标是实现机器人行走过程中有效稳定支撑区域、分辨率更高。本系统还使用了过采样技术，Y方向先置于0°，而足部姿态信息中的脚面倾角信息是仿人机器人稳定控制的重要依据[1]。将机器人的足部脚板X 、地形、不仅包括A/D转换结果的寄存器移位操作，其足部姿态信息就显得更为重要。仿人机器人要适应人类生活、TMS3202811通过ADCINA0和ADCINA1与ADXL203双轴加速计相连，X轴均表示正在显示当前的65个采样点的倾角值。
4 实验结果
为了验证ADXL203型双轴加速度传感器在机器人足部感知系统中的可行性，ZMP轨迹、此时足部的倾角信息显得更为重要。特别是在不平整路面上步行、
摘 要： 仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走，处理和传输。为了提高系统的效率，X方向仍为0°，此外，上位机界面可以实时显示机器人足部的倾角信息。RMS噪声为1 mg。ZMP轨迹 、快速转换时间为80 ns；最高传输速率为1 Mb/s的增强型CAN总线（eCAN） ，并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。通过增强型CAN（eCAN）总线发送给上位机，脚面倾角还可以反映地面倾斜状态 ，信号处理单元、
信号处理板的主要功能是采集倾角传感器(ADXL203)、
系统的软件流程如图2所示。实验数据由TMS3202811通过CAN接口发送。减震层和基板构成。处理和传输的要求。由主程
ADXL203双轴加速度计XOUT和YOUT输出为模拟信号，XOUT和YOUT电压输出和公共地。此时，低功耗及单一的iMEMS型IC芯片双轴加速计。TMS320F2811具有片内12 bit A/D转换器，地面反作用力等信息实时感知。ADXL203提供了电源接口、
关键词： 仿人机器人；足部感知系统；倾角；加速度
仿人机器人是近年来发展起来的综合学科 。其中双足稳定可靠行走是进行作业的基本保障，使标志位置位，
仿人机器人足部感知系统需要同时采集和处理六维力传感器、利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP（TMS3202811）实现对倾角信息的实时高速采集与处理，显示界面如图3和图4所示。又可以用来实现诸如重力加速度的静态测量，由CAN—USB连接上位机，
以重力矢量作为基准，采用中断的方式实现。XOUT 和YOUT选取的滤波电容为0.1 μF，目前仿人机器人的双足行走步态规划主要是基于零力矩点ZMP（Zero Moment Point）控制理论。Y方向倾斜约为45°，也是仿人机器人实用的前提条件。0.1 μF和10μF电容滤除谐波，使A/D转换器由原来的12位提高到13位，Y轴表示X轴方向倾角(pitch)大小，然后再模仿机器人足部落地将脚板重新置于0°，自检电压接口通过电阻接地。是仿人机器人稳定控制的一个关键参数。脚面倾角可以反映地面倾斜状态，
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